Więc właśnie kupiłeś swój pierwszy quadkopter lub zbudowałeś go dla siebie. Gratulacje! Być może zauważyłeś jednak, że jeśli testujesz silniki quadkoptera z wyłączonymi śmigłami, silniki same się obracają i nie masz pojęcia, dlaczego tak się dzieje. Sprawdzasz wszystko podwójnie i potrójnie, ale nadal nie możesz znaleźć wyraźnego powodu, dla którego tak się dzieje. Cóż, jeśli twój quadkopter wykazuje takie zachowanie, mamy właśnie odpowiedź, której szukasz.
Jeśli przyspieszasz drona z wyłączonymi śmigłami, normalne jest, że silniki same się obracają. Nie oznacza to, że zrobią to samo z dołączonymi śmigłami. Silniki obracają się z powodu narastania wartości „I” składowej PID.
W tym artykule omówimy, dlaczego silniki quadkoptera same się uruchamiają. Porozmawiamy również o tym, jak naprawić quadkoptery, które obracają się podczas startu. Jeśli napotkasz którykolwiek z tych problemów, zaoferujemy kilka pomocnych wskazówek, jak go rozwiązać.
Dlaczego silniki quadkoptera uruchamiają się z wyłączonymi rekwizytami?
Odpowiedź na to pytanie leży w technicznym zrozumieniu, w jaki sposób drony wielowirnikowe utrzymują stabilność w locie. System sterowania zwany kontrolerem PID zasadniczo wykorzystuje pętlę sprzężenia zwrotnego do przekazywania informacji z czujników kontrolera lotu w celu wprowadzenia zmian lub regulacji za pomocą silników drona. Czujniki „odczytują”, jak dobrze te polecenia przeprowadzają zamierzoną zmianę i w razie potrzeby dokonują dodatkowych korekt, aby spróbować osiągnąć pożądane polecenie.
Aby zrozumieć, dlaczego silniki kręcą się, gdy są dławione przy wyłączonych śmigłach, musimy zrozumieć stałą „I”, funkcję regulatora PID. Stała „I” reprezentuje różnicę między zamierzonym poleceniem lub wartością, a tym, co PID wyczuwa w rzeczywistości.
Gdy śmigła nie są przymocowane, polecenie przepustnicy instruuje silniki, aby obracały się, aż do osiągnięcia podnoszenia, ale czujniki instruują sterownik, że nie jest to osiągane. Pętla sprzężenia zwrotnego powoduje narastanie stałej „I”, powodując, że silniki obracają się coraz szybciej. Zjawisko to jest powszechnie określane jako windup terminu „I”.
Kiedy śmigła są zainstalowane, ta pętla sprzężenia zwrotnego bez rezultatu jest uszkodzona, dlatego nie powinieneś widzieć tego rodzaju obrotów silnika, chyba że dławisz swój quad bez zamontowanych śmigieł.
Dlaczego mój dron wciąż się kręci?
Obserwowanie, jak dron obraca się w niekontrolowany sposób bez wyraźnego powodu, może być dość frustrujące. Jednym z najprostszych wyjaśnień dla drona wirującego podczas startu jest to, że nadajnik może wymagać jedynie niewielkiej kalibracji i regulacji trymu, aby zatrzymać dron przed wirowaniem. Mogą jednak istnieć inne powody, dla których Twój dron wciąż się kręci, i w tej sekcji przyjrzymy się im.
1. Nieprawidłowo zainstalowane lub uszkodzone śmigła
Każde śmigło używane w każdym silniku powinno pasować do kierunku, w którym obraca się odpowiedni silnik. Na quadkopterze są dwa śmigła prawoskrętne i dwa śmigła lewoskrętne. Posiadanie niewłaściwego śmigła na niewłaściwym silniku może spowodować, że dron nie tylko zacznie się obracać, ale także przewróci się lub odmówi startu.
Powinno to być łatwe do naprawienia. Sprawdź w instrukcji obsługi, czy zainstalowałeś właściwe śmigła w odpowiednich rogach.
Innym powodem, dla którego dron może się kręcić, jest uszkodzenie śmigieł. Nawet niewielkie uszkodzenie śmigieł drona, takie jak odłamek lub pęknięcie, może być przyczyną twoich nieszczęść. Jeśli zauważysz uszkodzenie śmigła, powinieneś je wymienić i sprawdzić, czy to rozwiąże problem z wirowaniem.
2. Źle skalibrowany ESC
ESC, znany również jako elektroniczny kontroler prędkości, łączy kontroler drona z silnikiem. Wykrywa sygnał z kontrolera i pobiera energię z akumulatora, aby uruchomić silniki. Może się to wydawać dość proste, ale przy wielu obracających się silnikach oznacza to, że różne ESC muszą działać synchronicznie. Jeśli tak nie jest i jeden z nich jest nieco niezsynchronizowany z resztą, twój dron zaczyna się obracać.
Dlatego ważna jest kalibracja ESC. Proces kalibracji ESC różni się w zależności od różnych dronów, dlatego należy zapoznać się z instrukcją obsługi drona, aby dowiedzieć się, jak to zrobić.
3. Źle skalibrowany kompas
Większość dronów ma wbudowany kompas, którego używa do określania kierunku. Kompas określa kierunek, w którym zwrócony jest dron podczas lotu. Podobnie jak kompas w smartfonie, kompas drona musi być odpowiednio skalibrowany, aby dron mógł latać poprawnie.
Jednym z powodów, dla których dron może się kręcić, jest niewłaściwa kalibracja kompasu. Aby rozwiązać ten problem, przeczytaj instrukcję dostarczoną z dronem, aby dowiedzieć się, jak prawidłowo go skalibrować. Różne drony mają różne metody kalibracji kompasu.
4. Silniki obracają się w złym kierunku
Wszystkie silniki powinny obracać się we właściwym kierunku (dwa zgodnie z ruchem wskazówek zegara i dwa przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, w przeciwnych rogach). Istnieją różne konfiguracje silników dronów dla różnych dronów, więc powinieneś zapoznać się z instrukcją, aby upewnić się, że silniki obracają się we właściwym kierunku; w przeciwnym razie twój dron będzie kręcił się w kółko.
Jeśli to jest winowajcą, masz dwie możliwości. Po pierwsze, możesz zamienić przewody z ESC na ten konkretny silnik, który jest problemem. Po drugie, możesz użyć oprogramowania do konfiguracji ESC.
5. Silniki obracają się z różnymi prędkościami
Jeśli silniki twojego drona są poprawnie skonfigurowane i obracają się we właściwym kierunku, ale twój dron nadal się kręci, przyczyną może być to, że jeden z silników twojego drona nie obraca się z tą samą prędkością lub z taką samą mocą jak reszta. Brak zrównoważonego ciągu w jednym lub kilku silnikach drona może spowodować, że dron wymknie się spod kontroli.
Możesz łatwo rozwiązać ten problem, kalibrując ESC. Jeśli już to zrobiłeś, powodem, dla którego twój dron może się kręcić, jest to, że jeden lub więcej silników nie jest w dobrym stanie lub ma w nich zaplątane zanieczyszczenia lub włosy. Spróbuj wyczyścić silniki, aby sprawdzić, czy to rozwiąże problem.
6. Źle skalibrowany IMU
IMU to skrót od Internal Measurement Unit, a jeśli nie jest odpowiednio skalibrowany, możesz doświadczyć, że dron się kręci. IMU jest niezbędny, ponieważ wykrywa zmiany przyspieszenia i naprawia problemy z wirowaniem drona. IMU ma żyroskopy, które wykrywają i naprawiają zmiany przechyłu, pochylenia i odchylenia. Mówiąc o wirowaniu, tak naprawdę mamy na myśli ruch na osi odchylenia drona.
Tak więc naprawienie problemu z obracaniem się drona może być tak proste, jak kalibracja IMU quadkoptera. Gdy to zrobisz, twój dron będzie latał poprawnie. Powinieneś zapoznać się z instrukcją obsługi drona, aby dowiedzieć się, jak prawidłowo skalibrować IMU. Gdy to zrobisz, będziesz wiedział, czy IMU był przyczyną obracania się twojego drona, czy nie.
Wypróbuj każdy ze wskazówek w tym artykule, aby zdiagnozować przyczynę problemu z obracaniem się drona i odpowiednio go naprawić.